国知识产权局信息显示五家渠泡沫板胶，山东万维传动科技有限公司取得项名为“种行星摆线齿轮减速器”的利，授权公告号CN224453541U，申请日期为2025年5月。

利摘要显示，本实用新型提供种行星摆线齿轮减速器，主要涉及机器人减速器域。种行星摆线齿轮减速器，该减速器包括摆线齿轮和行星齿轮两减速机构组成。摆线齿轮减速机构通过正向增大齿圈变位系数或负向增大摆线齿轮变位系数加上适当调整齿顶和齿根度的办法来消除干涉。行星齿轮减速机构部分包括：行星齿圈，星轮架，星轮轴，行星齿轮，太阳轮组成，星轮轴通过滚动体与行星齿轮装配固定，然后再与星轮架上的星轮轴孔过盈装配并铆止脱出，行星齿圈与摆线齿轮齿圈同心固定装配五家渠泡沫板胶，太阳轮与减速器前端盖通过轴承固定装配后再与摆线齿轮齿圈装配固定。形成了种崭新的行星摆线齿轮机器人减速器。

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